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Node Guarding und seine Objekte |
Eine wichtige Funktion des Netzwerkmanagements betrifft die Bereitstellung von Mechanismen zur Überwachung der Kommunikationsfähigkeit der einzelnen Netzknoten über zyklische Knotenüberwachung (Node-Guarding) oder über so genannte Heartbeat-Nachrichten.
Beim Node-Guarding wird der Antriebszustand nach DS301 von der übergeordneten Steuerung per RTR-Frame abgefragt. Der CAN-Controller des Antriebs (NMT-Slave) antwortet selbstständig, die Aufgabe der Antriebsfirmware ist es, ein entsprechendes Bit im Steuerbyte der Node-Guarding Nachricht zu toggeln. Die übergeordnete Steuerung (NMT-Master) muss überprüfen, ob das Bit getoggelt wurde.
Beim Hearbeat sendet nur der Antrieb zyklische Nachrichten, unabhängig davon ob der NMT-Master aktiv ist.
Die Funktion des Node-Guarding wird mit folgenden Objekten eingestellt:
Objekt
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Wert |
Bedeutung |
0x100C
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> 0
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Durch das Objekt 0x100C wird die Zykluszeit Guard Time für das Node-Guarding eingestellt.
Der Wert '0' bedeutet, dass das Node-Guarding deaktiviert ist.
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0x100D
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> 0
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Durch das Objekt 0x100D multipliziert mit dem Objekt 100Ch wird das Zeitinterval Life Time für das Node-Guarding eingestellt. Ein NMT-Slave erwartet innerhalb dieser Zeitspanne die Knotenzustandsabfrage durch den NMT-Master (Life-Guarding).
Der Wert '0' bedeutet, dass das Node-Guarding deaktiviert ist. Das Objekt gibt die Anzahl der erlaubten Guard-time-Verletzungen an.
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| 0x6007 |
option code
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Durch das Objekt 0x6007 wird die Reaktion des Antriebs bei einem Verlust der Verbindung zum NMT-Master (Node-Guarding Event) eingestellt. |
| 0x605E |
option code |
Das Objekt 0x605E fault option code wird angewendet, wenn der Option Code des Objekte 0x6007 auf fault eingestellt ist.
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| 0x605A |
option code
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Das Objekt 0x605A quick stop option code wird angewendet,wenn der Option Code des Objekte 0x6007 auf quick stop eingestellt ist.
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| 0x1017 |
0 |
Durch das Objekt 0x1017 wird die Zykluszeit Heartbeat Time für das Heartbeat Protokoll eingestellt.
Der Wert '0' bedeutet, dass das Heartbeat Protokoll deaktiviert ist.
Hinweis:
Node Guarding und Heartbeat dürfen nicht gleichzeitig aktiv sein, der Wert des Objektes 0x1017 muss auf '0' stehen.
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